Lưu Bị có tên tự là Huyền Đức (玄德), người huyện Trác, quận Trác thuộc U châu.[a] Ông là dòng dõi của Trung Sơn Tĩnh vương Lưu Thắng – người con thứ của Hán Cảnh Đế. Ông nội Lưu Bị là Lưu Hùng, được cử làm Hiếu liêm, làm huyện lệnh huyện Phạm thuộc Đông quận. Cha Lưu Bị là Lưu Hoằng mất sớm.[1]

Tuy là người dòng dõi nhà Hán, nhưng do từ thời Hán Vũ Đế ban hành “thôi ân lệnh” nên đất phong của các quận vương ngày càng bị phân chia. Đến đời Lưu Bị, những người chi thứ của hoàng tộc ngày càng được hưởng ít tước lộc, gia đình ông chỉ là bần nông, chỉ còn lại danh nghĩa là con cháu hoàng thất.[2]

Sách Tư trị thông giám của Tư Mã Quang viết vào thời Bắc Tống nêu ý kiến nghi ngờ về thân thế này của Lưu Bị:

Nhà Hán của Chiêu Liệt Đế (ý chỉ Lưu Bị), tuy nói là con cháu của Trung Sơn Tĩnh Vương, nhưng quan hệ quá xa, không thể ghi rõ thân thế danh vị, giống như Tống Vũ Đế xưng là con cháu của Sở Nguyên Vương, Nam Đường Liệt Tổ xưng là con cháu của Ngô Vương Khác, thật giả khó phân, nên không dám sánh với Quang Vũ Đế và Tấn Nguyên Đế, khiến cho nhà Hán này bị cho là di thống (không phải chính thống).[3]